Richard Swann Lull nació en Annapolis, Maryland, hijo del oficial naval Edward Phelps Lull y Elizabeth Burton, hija del general Henry Burton. Se casó con Clara Coles Boggs y tuvo una hija, Dorothy. Se especializó en zoología en el Rutgers College, donde obtuvo su licenciatura y su maestría (MS 1896). Trabajó para la División de Entomología del Departamento de Agricultura de los Estados Unidos, pero en 1894 se convirtió en profesor asistente de zoología en el Colegio Agrícola Estatal de Amherst, Massachusetts (actualmente la Universidad de Massachusetts Amherst). El interés de Lull por las huellas fósiles comenzó en el Amherst College, reconocido por su colección de icnitas, y finalmente lo llevó a cambiar de entomología a paleontología. Este giro profesional marcó el inicio de una carrera que lo convertiría en uno de los icnólogos más influyentes de su tiempo.

En 1899, Richard Swann Lull participó en la expedición del Museo Americano de Historia Natural a la cantera Bone Cabin, en Wyoming, donde contribuyó a la recolección del esqueleto de brontosaurio que se conserva en dicho museo. Esta expedición, dirigida por figuras como Henry Fairfield Osborn y William Diller Matthew, fue una de las más importantes de la paleontología norteamericana, y permitió a Lull adquirir experiencia directa en excavación, preparación y estudio de grandes dinosaurios saurópodos.

En 1902, se unió nuevamente a un equipo del Museo Americano en Montana y posteriormente estudió con el profesor Henry Fairfield Osborn de la Universidad de Columbia, uno de los paleontólogos más influyentes de la época. En 1903 obtuvo su doctorado en la Universidad de Columbia y, en 1906, tras una breve estancia en Amherst, fue nombrado profesor asistente de Paleontología de Vertebrados en la Universidad de Yale y curador asociado de Paleontología de Vertebrados en el Museo Peabody de Historia Natural. Permaneció en Yale durante los siguientes 50 años, convirtiéndose en una figura central del museo y en uno de los responsables de consolidar su prestigio internacional.

En 1933, Richard Swann Lull recibió la Medalla Daniel Giraud Elliot de la Academia Nacional de Ciencias, un reconocimiento otorgado a científicos que realizan contribuciones destacadas en zoología o paleontología. Este premio reflejó la importancia de su trabajo tanto en investigación como en docencia.

Un ejemplo famoso que utilizó para respaldar su teoría de la evolución no darwiniana se refería a las enormes astas del alce irlandés: argumentó que estas no podían ser el resultado de la selección natural, sino que reflejaban uno de sus «impulsos genéticos desbloqueados» hacia un tamaño de astas cada vez mayor. Los pobres alces, que en cada generación tenían que lidiar con astas cada vez más grandes, finalmente se extinguieron. Su teoría de la evolución era una forma de ortogénesis, una corriente que defendía que la evolución seguía direcciones internas predeterminadas, independientemente de la selección natural. Aunque hoy está descartada, la ortogénesis fue una teoría influyente en su época, y Lull fue uno de sus principales defensores en Estados Unidos.

Su libro Evolución orgánica (1917) recibió críticas positivas y fue descrito como un «excelente resumen de las teorías, hechos y factores de la evolución». En él, Lull intentó integrar datos paleontológicos con su visión ortogenética, defendiendo que ciertos linajes mostraban tendencias evolutivas lineales que no podían explicarse únicamente por selección natural. Aunque su postura quedó obsoleta con el desarrollo de la síntesis moderna, su obra sigue siendo un documento histórico importante para comprender el debate evolutivo de principios del siglo XX.

Además de sus contribuciones teóricas, Lull fue un prolífico investigador de icnitas. Su trabajo sobre las huellas fósiles del valle del río Connecticut, especialmente las icnitas triásicas y jurásicas de la Formación Portland, fue fundamental para la icnología norteamericana. Lull estudió, clasificó y reinterpretó numerosas huellas, incluyendo las famosas Eubrontes, que durante décadas se asociaron erróneamente a grandes aves prehistóricas. Sus análisis ayudaron a establecer que estas huellas correspondían a dinosaurios terópodos, contribuyendo a la comprensión de la locomoción y comportamiento de los dinosaurios.

Como profesor en Yale, Lull formó a varias generaciones de paleontólogos y desempeñó un papel clave en la expansión de las colecciones del Museo Peabody. Fue director del museo entre 1922 y 1936, supervisando la reorganización de las galerías y la incorporación de nuevos especímenes. Su influencia en la institución fue tan profunda que muchos de los montajes clásicos del museo, incluidos los de dinosaurios, se realizaron bajo su supervisión.

Lull también escribió numerosas monografías sobre dinosaurios, reptiles mesozoicos y mamíferos fósiles. Entre sus obras más destacadas se encuentran sus estudios sobre Triceratops, Stegosaurus y los hadrosaurios norteamericanos. Su enfoque detallado y su habilidad para combinar anatomía comparada con interpretación funcional lo convirtieron en un referente en la paleontología de vertebrados.

A pesar de su oposición a la selección natural como fuerza evolutiva principal, Lull mantuvo una relación respetuosa con los darwinistas de su época y participó activamente en debates científicos. Su figura representa una etapa de transición en la historia de la biología evolutiva, en la que coexistían teorías antiguas, nuevas propuestas y un creciente cuerpo de evidencia fósil.

Richard Swann Lull falleció el 22 de abril de 1957, dejando un legado científico amplio y diverso. Fue un investigador meticuloso, un docente influyente y un defensor apasionado de sus ideas evolutivas, aunque estas no sobrevivieran al avance de la genética y la biología moderna. Su contribución a la icnología, a la paleontología de vertebrados y al desarrollo del Museo Peabody sigue siendo reconocida hoy en día.