Estas características, junto con otros rasgos anatómicos, han llevado a que investigaciones filogenéticas recientes propongan que Arthropleuridea debe incluirse dentro de la clase Diplopoda, lo que implicaría que estos gigantes paleozoicos no eran un linaje aparte, sino milpiés extremadamente especializados y primitivos. La subclase contiene tres órdenes reconocidos, cada uno representado por un único género, lo que refleja tanto su diversidad limitada como la singularidad de sus formas.

El miembro más conocido de Arthropleuridea es sin duda el género Arthropleura, perteneciente al orden Arthropleurida. Con longitudes que alcanzaban los dos metros, estos animales se encuentran entre los mayores artrópodos que han existido. Su tamaño colosal se ha explicado por la ausencia de grandes depredadores vertebrados terrestres durante el Carbonífero y por el elevado contenido de oxígeno atmosférico de la época, que favorecía el gigantismo en los artrópodos. Los artropleúridos habitaban principalmente los extensos pantanos de hulla característicos del Carbonífero, donde probablemente excavaban madrigueras en los suelos blandos y húmedos. Su dieta era herbívora o detritívora, alimentándose de restos vegetales en descomposición y de la abundante materia orgánica presente en los bosques pantanosos. Además de su tamaño, sus rasgos más distintivos eran sus patas con ocho segmentos, pudiendo llegar a poseer hasta treinta pares, y un exoesqueleto extremadamente resistente. No existe evidencia de que tuvieran espiráculos, lo que sugiere que estos animales respiraban mediante pulmones o branquias, una característica que los diferencia de los miriápodos modernos. Arthropleura se extinguió cuando el clima se volvió más seco y los pantanos de hulla desaparecieron. Huellas fósiles de más de cincuenta centímetros de ancho atribuidas a este género se han encontrado en Joggins, Nueva Escocia, lo que confirma su enorme tamaño y su locomoción terrestre.

Aunque se piensa que muchos artropleurídeos eran terrestres, la ausencia de estructuras respiratorias conocidas hace que esta interpretación se base en analogías con artrópodos modernos más que en evidencia directa. Sin embargo, las formas más antiguas, como Eoarthropleura, perteneciente al orden Eoarthropleurida, parecen haber sido acuáticas. Este hecho ha llevado a cuestionar la inclusión de Arthropleuridea dentro de los milpiés, ya que no existe ningún miriápodo moderno que sea acuático. Eoarthropleura ha sido hallado en estratos que abarcan desde el Silúrico Superior hasta el Devónico Superior en Europa y Norteamérica, lo que indica que este linaje tuvo una distribución amplia y una larga historia evolutiva antes de la aparición de los gigantes carboníferos.

Otro miembro de la subclase es Microdecemplex, perteneciente al orden Microdecemplicida. Este género era diminuto en comparación con otros artropleurídeos, midiendo solo unos pocos milímetros de longitud. Sus fósiles se han encontrado en estratos del Devónico Medio y Superior del estado de Nueva York, en Estados Unidos. La existencia de formas tan pequeñas dentro de Arthropleuridea demuestra que el grupo no estuvo compuesto únicamente por gigantes, sino que incluía una variedad de tamaños y estilos de vida.

Tras décadas de incertidumbre, Arthropleuridea fue situado dentro de Diplopoda en el año 2000, aunque la controversia sobre las relaciones entre sus tres órdenes y los grupos actuales de milpiés persiste. Algunos autores sitúan a Arthropleuridea dentro de Chilognatha, como grupo hermano de todos los milpiés quilognatos modernos, que incluyen Pentazonia y Helminthomorpha. Una hipótesis alternativa propone dividir la subclase: los órdenes Arthropleurida y Eoarthropleurida se ubicarían dentro del grupo basal Penicillata, siendo hermanos de los actuales Polyxenida, mientras que Microdecemplicida sería el grupo hermano de los Chilognatha. Según esta hipótesis, Arthropleuridea sería una agrupación parafilética, es decir, un conjunto de organismos que no incluye a todos los descendientes de un ancestro común.

Arthropleuridea representa, en conjunto, un linaje clave para comprender la evolución temprana de los miriápodos y la transición de los artrópodos hacia ambientes terrestres. Su combinación de formas acuáticas primitivas, especies diminutas y gigantes terrestres convierte a este grupo en un ejemplo extraordinario de experimentación evolutiva durante el Paleozoico. Aunque su clasificación definitiva sigue siendo objeto de debate, su importancia para entender la diversidad y la ecología de los primeros artrópodos terrestres es indiscutible.